돈키호테는 에스파냐의 라 만차 지방에서 한 시골 귀족이 가정부, 조카, 하인과 함께 살고 있었다. 그는 기사 이야기를 탐독하다가 이성을 잃고, 스스로 방랑의 기사가 되어 모험길에 나서서, 천하의 사악한 것을 쳐부수어 공을 세우기로 작정하였다. 그는 말라비틀어진 자기 말에 로시난테라는 이름을 붙이고, 조상 대대로 내려오는 낡은 갑옷을 입었다. 기사의 신분에 어울리는 귀부인으로는 둘시네아 델 토보소라는 그럴듯한 이름은 멋대로 붙인 농가집 딸을 마음속으로 정하였다.

집을 나선 돈키호테는 다 저녁때에 어떤 여인숙에 도착하였는데, 그 곳을 성으로 잘못 알고 여인숙 주인을 성주라고 부르기도 하고, 옆방의 매춘부를 공주로 대접하기도 한다. 밤중에 기사 서임식을 열고 있던 돈 키호테는 물 길러 온 마부와 시비가 붙어 큰 소동이 일어났으나 주인의 주선으로 수습되고, 새벽에 여인숙을 나온 돈 키호테는 상인들과 시비가 벌어져 혼이 난다. 마을 사람들에 의해 간신히 자기 집으로 돌아올 수 있었던 그는 두 번째 여행길에 나선다. 이번에는 이웃에 사는 농민 산초 판사를 설득하여 종자로 삼았는데, 섬을 하나 점령하여 그 곳 태수로 임명해 주겠다는 돈 키호테의 말을 곧이듣고 처자식을 버려 둔 채 따라 나선다. 그들이 들판에 내려서자 커다란 풍차가 여러 개 있었다. 돈 키호테는 이것들이 거인의 무리들이라고 판단하여 다짜고짜 공격을 감행하였다. 산초 판사가 말려도 막무가내였다. 때마침 바람이 세게 불어 와 돈 키호테는 말과 함께 풍차에 말려 들어가 건너편으로 내동댕이쳐진다.

피스카이아인과의 1대 1 결투, 양치기 오두막의 환대 등을 거쳐 수없이 우스운 짓을 당하지만, 본인은 정의를 위해 싸우는 것으로 알고 있다. 그를 찾아 나선 마을 사람들 꾀에 넘어가 자기 집으로 돌아왔지만, 건강을 되찾게 되자 다시 모험길에 나서게 된다.